В Новгороде в XIII-XV вв. мостовые строились из круглых жердей, которые укладывались на лаги со специальными вытесанными выемками. В XVI в. конструкция настила была улучшена. Ширина его, как показали раскопки, увеличилась до 4,0 м (вместо 2,0 2,5 м в более ранние периоды), для устройства мостовой применялись толстые широкие плахи, стесанные сверху и тщательно пригнанные друг к другу.

В Москве с XVI-XVII вв. деревянные мостовые устраивались не только из круглых или обтесанных бревен и расколотых плах, но также из брусьев и даже досок. В XVIII столетии жердевые и бревенчатые настилы стали широко применяться и для улучшения малопроезжих, главным образом, болотистых участков внегородских дорог. Важнейшая по своему значению «перспективная» дорога из Петербурга в Москву, строительство которой было начато по указу Петра Первого в 1720 г., представляла собой бревенчатый (в болотистых местах) настил с засыпкой песком или землей. В 1820 г. русский инженер В. П. Гурьев изобрел торцовую мостовую.

Первая в мире торцовая мостовая была устроена в Петербурге, а затем этот вид дорожного покрытия начал применяться в Европе и Америке. В. П. Гурьев предложил также создать сеть магистральных дорог с гладкими торцовыми колеями, по которым могли бы передвигаться прицепные повозки и поезда, приводимые в движение паровой тягой («сухопутными пароходами» и «пародвижными омнибусами»).